Павел родился 18 сентября (1 октября) 1754 года в Петербурге, в Летнем дворце Елизаветы Петровны. Впоследствии этот дворец был разрушен, а на его месте построен Михайловский замок, в котором Павел был убит 12 (24) марта 1801 года. Первые годы после рождения Павел рос под присмотром императрицы Елизаветы Петровны, его родители к нему почти не допускались, и он фактически не знал материнской ласки. В 1761 воспитателем к нему был назначен Н. И. Панин. Сторонник Просвещения, он искренне привязался к великому князю и старался воспитать из него идеального монарха.